谐波传动是一种基于谐波振动原理，实现高精度、高效率传动的装置。它是由一个柔性金属网轮（称为谐波发生器）、一个分为内、外两层的柔性金属套圈和一个谐波输出轮（称为谐波输出器）组成。

谐波传动具有以下特点：
1. 高精度：谐波传动的工作原理决定了其具有非常高的传动精度，传动误差可以控制在0.02%以内。这使得谐波传动广泛应用于需要高精度定位控制的领域，如机器人、航天器等。
2. 大传动比：谐波传动的传动比一般在1/30至1/300之间，能够满足不同范围的应用需求。相比之下，普通齿轮传动的传动比往往较小。
3. 高效率：谐波传动由于其内部无齿轮啮合，传动效率较高，一般可以达到90%以上。这是因为谐波传动的能量传递是通过金属网轮的弯曲变形实现的，减少了能量的损耗。
4. 大扭矩密度：谐波传动的柔性金属网轮可以通过特殊的结构设计，使得单位体积内传递的扭矩非常大，提高了传动装置的性能和效率。
5. 超小尺寸：谐波传动的紧凑结构使其具有非常小的体积和重量，节省了空间资源。这使得谐波传动在一些有限空间的应用场合中具有优势。

谐波传动的工作原理是利用谐波发生器产生谐波振动，并通过柔性金属套圈将振动传递到谐波输出器上。具体来说，谐波发生器由一定数量的牙齿均匀分布在柔性金属网轮上，当谐波发生器的形状发生变化时，其中的牙齿也会发生形变。而柔性金属套圈的外层套圈内壁上同样分布有一定数量的牙齿，这些牙齿与谐波发生器的牙齿互相啮合。当谐波发生器发生谐波振动时，这种啮合作用将使柔性金属套圈发生变形，并将这种变形振动传递给谐波输出器。

谐波输出器上的牙齿与柔性金属套圈内层的牙齿相互啮合，通过这种啮合作用，谐波振动能够被传递到谐波输出器上。谐波输出器会根据外部应用需求进行相应的运动，实现高精度的传动效果。同样重要的是，谐波输出器具有高刚度和耐疲劳性能，能够承受高频振动和长时间运转。

总的来说，谐波传动是一种高精度、高效率的传动装置，具有传动比大、扭矩密度大、体积小等特点。它的工作原理基于谐波振动，利用柔性金属套圈将振动传递到谐波输出器上实现传动效果。谐波传动在机器人、自动化设备等领域有着广泛的应用前景。