在当前的机器人领域中，四轴运动控制器是一个非常重要的部分，因为它决定了机器人的动作表现。基于CPLD的开放式四轴运动控制器是一个非常热门的选择，因为它不仅具有较高的性能和可靠性，而且还能够方便地进行硬件和软件设计。

首先我们来看一下硬件设计。基于CPLD的四轴运动控制器通常由CPLD芯片、电源模块、驱动模块、传感器模块等多个模块组成。其中，CPLD芯片是整个控制器的核心部分，它通过处理传感器模块采集的数据，控制电机驱动模块进行机器人的运动控制。驱动模块通常由四个电机驱动器和一个电源模块组成，电机驱动器用于控制机器人的四个运动轴，电源模块则提供了驱动器所需的电源。此外，传感器模块也非常重要，它用于采集机器人的各种运动数据，如角度、加速度、温度等，以帮助CPLD芯片控制机器人的运动。

接下来我们来看一下软件设计。基于CPLD的四轴运动控制器的软件设计通常需要采用一些专门的开发工具，如Quartus II和Verilog HDL。其中，Quartus II是一个流行的FPGA/ASIC开发软件工具，它可以支持VHDL、Verilog和SystemC等多种开发语言。Verilog HDL则是一种针对数字逻辑设计的硬件描述语言，它可以支持相关的开发与仿真工作，非常适合用于CPLD芯片的开发。

总之，基于CPLD的开放式四轴运动控制器是机器人领域中非常重要的一部分，其硬件和软件设计都具有很高的难度和技术含量。因此，我们需要加强对其相关技术的研究和学习，才能够在机器人领域中具有更加出色的表现。